Appelée Donapaleu en basque, cette ville neuve fut créée fin 12ème siècle et s’est développée grâce au pèlerinage de Saint Jacques de Compostelle. Tête de district de Basse Navarre, elle faisait partie de l’ancien royaume de Navarre dont la capitale était Pampelune. Après la perte de Pampelune en 1512, les rois de Navarre se sont repliés sur la zone nord de leur territoire et la commune est devenue le siège administratif du royaume.
Cette ville neuve s’est développée autour de la rue du Palais de Justice, l’ancienne rue royale de Navarre, qui était entourée d’un fossé (rue Gambetta) et de la rivière la Bidouze. En 1351, Charles II de Navarre y autorisa la création d’un atelier monétaire qui fonctionna jusqu’en 1672. L’Hôtel de la Monnaie de Saint-Palais constitue la principale marque de Navarre, mais c’est la Chancellerie établie en 1524 qui détermine l’étendue de son ressort judiciaire sur toute la Basse Navarre, d’où le privilège de capitale au siège de Saint-Palais. Ainsi, comme l’exigeaient les fondements de la constitution navarraise, la justice était rendue dans le royaume même et interdisait aux habitants tout recours hors de celui-ci. Louis XIII en 1620 unissait la Basse Navarre à la France, et la Chancellerie à la justice du Béarn. Suite à de nombreuses protestations, la Chancellerie obtint un sursis de 4 ans jusqu’en 1624 et fut remplacée en 1639 par la Sénéchaussée de Navarre, coiffée par le Parlement de Navarre à Pau. C’est dans l’église Saint-Paul que siégeaient les Etats Généraux et les audiences de la Chancellerie de Navarre. Aujourd’hui, l’activité reste en grande partie rurale et agricole. Mais la ville abrite également de nombreux commerçants et artisans très dynamiques qui l’ont conquise progressivement ; c’est ainsi que le centre bourg s’est déplacé de la rue du Palais de Justice aux rue Thiers et Gambetta.
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